*ロボ研
１号機の動作を調節．条件付きで時間短縮です．運がよければ少しだけ速くなります．運の要素が増えていくなぁ．
ちょっと２号機のアルゴリズムを変更してみようかと思って，プログラムを書き換える．「Recursion not permitted」うぐぅ．まぁ，なんとなく予想はしてましたが．そもそもサブルーチンコール用のスタックが８段しかないとかいう噂を聞いたことがあった時点で駄目だろとはおもったんですが…．にしても，エラーの出る行が最終行なのはなぜ．
今日は軽量化作業．久しぶりに加工センターに行って，切ったり，穴あけたり．トータルで1〜2Kgくらい軽くなったんじゃないかな．
もう作業できる時間は一週間しかないというのに，色々なところに変更が加えられてます．他の大学はもう最終調整をしている頃だろうに…．そういえば，今日は手動マシンを見ていないかわりに，手動マシンのパーツらしきものが床に散らばっているのを見たのですが…大丈夫なのか，信大．
真面目に勝つ気で行くなら，自動マシンにロータリーエンコーダーを付けるのは必須だと思うので，今になって考えはじめる．買っても良いけど，光センサを使った自作エンコーダでいくことに．とりあえず，Meshiに３日後の納期で発注(笑)．間に合わなかったら今のままで行く方針で．
プログラミング進行状況＆残り作業
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１号機 92％ 高速化
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２号機 75％ 衝突対策
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３号機 93％ 妨害動作
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手動機 97％ もう少し微調整
*ロボ研::対学部長戦
とりあえず，次の見せ場は本番です．あと一週間ちょっとですが，まだまだやるべきことは残ってます．
PIC
開発環境も，intが符号付8ビット整数だとか，なんで暗黙のキャストをしてくれないんだとか，割り算が遅すぎとか，AD変換に時間がかかるとか，色々不満があります．
来年は奮発してH8マイコンを使おう．
*NH3
オムライスでも作ろうかと思って，とりあえずチキンライスを作る．冷凍庫から出した鶏肉を炒め始めると，かすかに変なにおいが……って，これはNH3だ．良く考えると，この鶏肉って15日前の残りの鶏肉か．冷凍庫に入れる前に何日か置いてあったので，その間に痛んだんだろうか…．ちょっと怖いけど少量だし気にしないことにする．
食べてみると……やっぱり味が変なような普通なような…．
*ロボ研
手動マシンのコントローラの調節．たまに誤動作するのをどうにかしないと．少し消費電力が大きすぎる気がするので，抵抗を交換．他のマシンの電子系の消費電力も見直してみるか……．マンガン電池は使っているうちに内部抵抗が大きくなってくるので，あまり電流を流すと電圧が下がってPICがリセットされる．本番はアルカリ電池にしよう．出来れば，動力と電源を共有したいのだけど，電圧の変動やノイズが面倒．(まともな技術力を持ったところなら，このくらい問題で無いのだろうけど)
明日は学部長＋αが見に来るので，マシンの調整．Ｃ先生が20回中19回は成功するようにと言っていたので，20回連続成功したのを確認して帰る．
あとは高速化か…．他大学の人が見るとまずいので，具体的な数字を書くことはできないけど，あと少し早くできないかなぁ．動作の仕組みから考え直せばまだかなり高速化できるのだけど，それをやっている時間は無い．この辺は来年にしよう．
回路とかも，まだまだ改良の余地があるから，次こそは満足の行くものを作りたいなぁ．来年もロボコン出れるかわかりませんが．というか，こんなに大変なのが分かってたら来年は最初から逃げる可能性が高い．
初参加なので，本番に向けてのスケジュールがさっぱり分かりません．ロボットの発送の日時も不明だし．何を送れば良いのかも良くわからないし．とりあえず，ロボットを入れる大きな箱を作ろうかという段階．
プログラミング進行状況＆残り作業
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１号機 90％ 高速化
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２号機 70％ 衝突対策
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３号機 93％ 妨害動作
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手動機 97％ もう少し微調整
２号機は進まず．今あるのはデモンストレーション用のプログラムだから，本番には使えない．まぁ，得点はできるし，(すごく)運がよければ勝てるかもしれないけど．
とりあえず，今日は早めに帰れました…と言っても帰ったのは25時近かった…．プログラムが肥大化してきたので部屋に戻ってから整理する．
*ロボ研
プログラムを何箇所か修正．TGCHが３号機のプログラミングで嵌っているようだったので手伝い．「=!」なんて演算子が出てくるので，一瞬プログラムの意味がつかめなかった．論理を反転したものをif文の中で代入しているのか……って「!=」の間違いじゃないか．私は平気でwhileやifの条件式の中でインクリメントや代入をやっちゃう人です．
27時過ぎに帰る．
プログラミング進行状況＆残り作業
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１号機 80％ 高速化＆成功率を上げる
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２号機 70％ 衝突対策
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３号機 75％ 正確さ向上＆妨害動作
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手動機 95％ 必用なら微調整
他の大学はもう調整まで終わってるところが多いんだろうな…．
*定期演奏会
交響楽団の定期演奏会に行ってきました．
最近お気に入りの風景．
ちょっと前に，何気なく覗いたら意外なものが見えたので今日もまた覗いてみる．とりあえず写真に撮ってみたけど……あまり綺麗に写らないな…．
この同心円状の縞模様は何処から生じるものなのだろうか．光の軌道を計算したら出てくるかなぁ．干渉とかはして無いはずなんだけど…．単なる乱反射の影響かな．POV-Rayとかでレンダリングできたら面白そう．
この写真からは何をどうやって撮ったものか分からない……．
今日も眠いです．
*身体測定
去年と殆ど変化していない．右目と左目の視力が入れ替わったのと，心拍数が少し少なかったくらいか．
*ロボ研
二号機のプログラムの調整．ちょっと計算違いをしていた部分があったので，そこのパラメータをいじる．やっと，まともに動くようになったかな．
あとは，相手のロボットがぶつかった時とかの例外処理か．やっぱりそのくらいはやらないとだめだろうなぁ．
22時過ぎまで作業．
*左クリック
また，昨日からVAIOの左クリックがクリック感の無いフニャフニャした感じになってしまったので開けて瞬間接着剤で固定．ついでに，ジョグダイヤルとかもばらして掃除．
*ロボ研
今日は疲れ気味なので，あまり作業しないで帰る．
*早朝の大学構内
作業に目処が付いて，帰ったのは朝でした．
*ロボ研::NHK撮影
NHKの人が撮影に来ました．この前の打ち合わせの時の人もきてました．
問題は……ロボットまともに動かない．もともと実験室だった教室なので，配管用の溝の蓋が思った以上にでこぼこしてて走ると車体が浮く．車体が浮くとセンサでラインが見えなくなるのでラインを見失う…．車体が浮いてもセンサの高さは変わらないようにするべきでしたね．
とりあえず，運がよければ動く状態なので，何度も撮り直したり，部分動作ごとに撮影したり．あれでも編集すればまともなものが出来るんでしょうか．
なんか，技術的な問題点とか聞かれたので，かなりてきとうなことをしゃべっていたのですが，アレが放送されたら嫌だな．
というか，撮影どころじゃなくて，普通にみんな作業してたし．話し合いの様子を撮りたいと言われれば，そのまま本当の話し合いになってしまって，NHKの人はそっちのけで議論が交わされていくような状態です．これで映像を作らなきゃいけないと思うと大変そうだ…．
最後に部長のTさんのインタビューをして帰っていきました．
明日はNHKの撮影なので遅くまで作業．とりあえず会場がないと練習できないのでテープでラインを引いてもらってる間にプログラミング．って，今日になって二号機のプログラム書き始めたんですが…．
とりあえず，一通りの動作だけ出来るようにプログラム書いて帰って寝る．
*ロボ研
午後から作業．回路は完成．一号機のプログラムの調整を…と思ったけどモータが変わったら全然違う．かなり書き直さなければいけない．
なんとか，得点できそうな状態にはしておく．失敗したときのリカバリー処理はまだいじって無いので，信頼性はものすごく低い…．
*FreeBSD
久しぶりにカーネルのオプションを見直そうかと思って，NOTESを読んで気付いたのですが，PECOFF_SUPPORTなんてものが付いてるんですね．
5.0-RELEASEで追加されてたのか．興味はあったので，あとで試してみようかな．
*ロボ研
今日は午後からロボット作り．一号機の基板を完成させておく．
あとはプログラミングか…．
*火曜日までの作業
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二号機のプログラミング
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二号機のセンサ
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三号機の基板
*実験の面接
今日は実験の面接．適当に返事してたら，分かってないなら安易に返事をするな，分かってるならちゃんと説明しろと怒られました．細かい部分の説明とか面倒くさいし…仕方ないじゃないですか．後半はCPUのクロックとかビット数の話をしてました…．
*ロボ研
製作ピッチを上げないと．火曜日にNHKの撮影があるので，それまでに完成させないといけない．
今日は，ロボット３台分の基板をつくる．Meshiのところでパターンを印刷してきて，エッチング．今回は慌てて作って，ろくに確認もしないで印刷してしまったので，ミスが２箇所も．でも，片方はどうでも良い部分だし，もう一方も致命的ではなかったので良かった．
手動マシンが一通り動くのを確認．
帰ったのは25時過ぎ．
*火曜日までの作業
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二号機のプログラミング
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二号機のセンサ
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３台分の基板
*秋月に注文
ソフトウェア工学の授業中に秋月に部品を注文．
PIC16F877はA付きのほうが安いのだけど，ライタが対応して無いっぽいしなぁ．あとで，秋月のPICライタの アップグレードキットを買うか，ライタを自作したほうがいいかな．
加速度センサを買おうかという誘惑もあったけど，昨日の時点で5000円くらいと言ってしまってたので，予算内に収めるべく思いとどまる．
久しぶりに，趣味(ロボコンは趣味じゃないのか？)の電子工作がしたい．全部終わったら，色々やりたいと現時点では思っているのだけど，終わったら終わったでやる気が無くなっているんだろうなぁ．いつも思うけど，未来の自分の気分をいかにして計画通りに操作するかが何かを継続するときの決め手になるんじゃないかな．
須坂の神戸無線まで……．Meshiの車に乗って出発してから火曜日が定休日だと気付く．とりあえず，Meshiに場所を教えとくために，往復してみる．
メインの基板のパターンを作っておく．ユニバーサル基板で作ったものがなんだか怪しいので，早いうちに作り直しておこう．
*ロボ研
手動マシンを走らせてみる．ブレーキが効き過ぎてるかも．回路の都合上ブレーキはPWMできないから，とりあえずこのまま行こう．
*Home Edition
ファイルのパーミッションを設定しようと思ったら，ファイルのプロパティにセキュリティータブが無い…．基本的な作業なのですが，どうやって所有者って変更するんだっけ？
夕方から大学に行って作業．
とりあえず，Meshiがコントローラに色を塗っている間に２号機の機体の様子見．倒れる可能性は低いけど，押されたら動くなぁ．
残っている作業
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基板の作り直し
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２号機のプログラミング
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手動マシンのコントローラの調整
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自動マシンの機構の改善
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部品の注文
買っておいた鶏肉が目に入ったので，親子丼．というか，最近あまり自分の部屋で食べてなかったので，一週間ぶりに包丁持ちました(笑)．
*引用はOK？
ITmesiaニュースで，「テレビアニメ公式カットをBlog向けに大量配信 ファンを巻き込みPR作戦」というのを見ましたが，
テレビアニメの感想を発表しているBlogは多いが、画像の無断使用は違法。
このため「感想やコメントを書き込むストレスの一因になっていた」（メディアファクトリー）。
この文章はどうかと，正規な形式をもって引用すれば，画像を載せても違法でも何でもないはずですが．画像でも動画でも音楽でも，著作物の一部を承諾を得ずに引用できるというのは，著作権法で定められています．著作権の話をしながら，著作権法で許可されている権利さえ違法だと取られるような文章を掲載するのはどうかと思います．
というか，ITmediaって無断でリンクしちゃいけないんですか？この日記はURLを入れると自動的にリンクになるので，URLさえ書けません．(まぁ，法的な根拠はないのでどうでも良いのでしょうが，リンクを禁止するってのはハイパーテキストの利点を(以下略))
それにしても
大きな企業ってのは，ハイパーテキスト文化が嫌いですね．もう，インターネットが普及して多くの人が利用しているので，表向きには理解を示しているように見せながら，影で邪魔な存在だと考えている節があります．
地上波デジタルも，シームレスにインターネットと接続できる方式にすれば良いのに，「インターネット経由で双方向サービスが受けられる」とか「インターネットからより詳しい情報を得られる」とか期待させておいて，インターネットには繋がるものの，珍妙な規格を新しくつくって現在のインターネットのリソースとは互換性の無いものにしてしまったし…．この辺はライブドアがフジテレビを買収してくれてれば，また違った結果になった可能性が高いかも(あの時点ではもう手遅れか)．
「Webサイトの運営なんてコストがかかるし，セキュリティーも最近問題だし，かといって，Webサイトの一つでも持って無いと顧客に時代遅れだと思われるし」と言うのが本音か．
*robots.txt
robots.txtでディレクトリの存在が他人に知られるという話題を見ましたが，なんか，今更という感じですね．というか，人に見られたらいけない情報が書かれたデータを作る時点で，そのデータがどういう状況でどんな方法でアクセスされるものなのかを意識するべきだと思うのですが．
今日は実験．「予習してないと，暗くなるまで帰れないぞ」と先生に脅されたので，ちょっと予習してから行ったのですが……実験自体は１時ちょっとで終わりました．というか，実験終わったの私が一番早かったんじゃないかな．
ロボ研で新入生歓迎の飲み会．機械システムの先生を招いての飲み会だったのですが，Ａ先生って凄いです．.configure,make,vi,grep,sedなんて単語が飛び交ってました．機械システムでもUNIX使いな人は，ちゃんといるんですね．言っているジョークの意味が分かったのは，情報工の人間だけだったりしましたが．情報工だって，普通にgrepやsedを使っている人って，あんまりいない現実が悲しいです．
Meshiが酔っ払ってひたすら２年生に絡んでました……2年生かわいそう…．
*Firefox 1.0.4
アップデートしておく．
*VC++6.0
「uuid.lib(ocidl_i.obj) : fatal error LNK1103: デバッグ情報が壊れています; モジュールを再コンパイルしてください」
って，どうしろって言うんでしょう．最新のSDKはVC++6.0と互換性が無い部分があるのが原因らしい．つまり，最新のSDK使いたかったら.NETを買えと遠まわしに言っているわけですね．
とりあえず，デバッガは使わないで凌ごう．
*PSP
そのうちPSPでも買って遊ぼうかとも思ってたのですが，ファームウェアのバージョンアップでユーザが作ったプログラムが実行できなくなってしまったようなので，見送り．
うわさによると，AES暗号化されてないプログラムは起動できないとか．署名が付いているってことかな？もしくは，公開鍵暗号か．
PSPくらいハイスペックで，P/ECEくらいオープンなゲーム機は出ないものでしょうか．技術的に可能でも，結局，政治的・経済的理由で駄目なんだろうなぁ．
*FreeBSD
cvsupしてmake worldする．ついでにインストールされているportsもバージョンアップしておく．
あと，GUIベースのテキストエディタも欲しかったので，cmemoを入れてみる．gtkだけあれば動くのと，シンプルで使いやすいのがいいです．
あとは，Openoffice1.1を入れる．普通にインストールしたら，フォントを認識していなくてメニューがまともに表示されない(インストーラも怪しかった)．とりあえず，fonts.dirが無いとフォントを認識しないようなので，MS明朝＆ゴシックのfonts.dirを作って，読めない文字を推察しながら，フォントの設定．「Andale sans UI」というフォントを置換すれば，メニューのフォントが変えられるらしいので，やってみました．MS UG Gothicに設定すると，Windows環境みたいな見た目になりました．
最近は，fonts.dirが無くてもフォントが使える場合があってうれしいのですが，アプリケーションによっては自動で認識しないのでやっぱり作ったほうが良いですね．この辺がXの使いにくいところだなぁ．アプリケーションによって使うライブラリが全然違うので，管理も大変だし．最近はportsが無いとやってられません．
*ロボ研
手動マシンのコントローラ作り．
*FreeBSD 5.4-RELEASE is now available
MLでもアナウンスがありましたね．つい最近5.3が出た記憶がありますが．
FreeBSDでタッチパッドとジョグダイヤルの設定を修正．
*ロボ研
手動マシン用のコントローラを．とりあえず，アナログ入力は上手く取り込めるようになった．
*ロボ研
手動マシン用のコントローラを作り始める．回路は中古のUSBゲームパッドの中に組み込めるかな．
モータドライバ
10A以上流してても殆ど発熱しないですね．さすが高いFETを使っただけのことはあります．
*ロボ研
今日も基板のエッチング．エッチング液を節約するために，感光用のフィルムを作り直しました．隙間は殆どグランドで埋めたので，全体的に真っ黒．エッチングとかは，MeshiとTGCHに任せてみる．なんか，周りに押し付けながらやらないと，どんどん仕事が増える傾向にあるので…．
これから，上手くいってない部分の機構を考えて，手動マシンのコントローラ作って，あとは本来の仕事であるプログラミング……．
Meshiのところで夕食．たこ焼きとか，鯖の味噌煮とか．
今日は実験の面接．2週間も前にやった実験なんて覚えてないです．
なんとなく著作権法を読み直してたのですが，著作物が国庫に帰属した場合は著作権は消滅するんですね．ということは，著作者の死後50年経たなくても，相続が拒否されたりして，著作権が消滅することもあり得るのか．
*Perlと夕食とJava，ついでにPS2
今日はPerlでプログラミングの日．Meshiに夕食に呼ばれたので，食べに行く．ついでに(？)Javaの課題のプログラムを書く．
中古で買ってきたPS2が置いてあったので，分解して，また組み立てる．液晶はPS2に繋げて遊んでみようかな．
とりあえず，昨日買ったパチンコ用の液晶ディスプレイで遊んでみる．一緒においてあった紙にはアナログRGB入力があるようなことが書かれていたので，電源とVAIOディスプレイ出力をそのまま放り込む．とりあえず，ソレっぽいものが写りましたが，同期が取れていない．色々試してみると水平走査周波数が合ってないので，横に画面が並んでいる以外は正常に表示できました．一本の線に垂直同期と水平同期を入れてやれば良いんですね．貰ってきた紙には書いてありませんでしたが，ディスプレイの表示領域を切り替えるための信号線が一本あるみたいですね．
というか，VAIOのディスプレイ出力ってWindowsで解像度を下げても，出力される信号の解像度はそのままで，表示領域が中央だけになるんですね．液晶に出力されている画面がそのまま外にでるのか…．
ちゃんと表示させるためにはダウンスキャンコンバータを入れるか，水平走査周波数とかを換えられるビデオカードとかでやるしか無いかな．
とりあえず，感光して現像してエッチングして穴あけして半田付け．って，殆ど問題なく順調に行きました．ちょっと電源を繋いで信号を入れてみた感じでは動いてそう．間違いが無くてよかった．
エッチングは久しぶりなので，配線は0.75mm以上にしてたのですが，0.25で書いた文字も問題なかったので，次はもっと細いパターンを高密度にやっても問題無さそう．
*秋葉原
Meshi,Safii,MRIと4人で秋葉原に行ってきました．なぜか5時前に起こされて，9時頃付きました．まだシャッター下りてるし……．
喫茶店で外の鳩を見ながら時間をつぶす．
千石電商で基板の感光用のフィルムを買ってから，周辺をふらふらと．パチンコ用の液晶をSafiiとMeshiが買っていたので私も買う(笑)．基板も付いてますが…こっちは使えそうも無いな．普通にATMELフラッシュメモリを積んでいるので，がんばればソフトの解析とかもできそうですが…．
DC対応のクランプメータを探していたのですが，やっぱり2万円近くしますね．一番安かったCUSTOMのCM-240を買う．他の昨日は付いて無いですが，コンパクトだし鞄の中に入れておくには丁度よさそう．
やっぱり直流は測っていると少し誤差が出ますね．クランプメータの仕組み上仕方ないのでしょうが…．一定電流が流れている線を短時間で測れば問題無い程度かな．
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基板観光用のインクジェットフィルム \1360
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パチンコ用の液晶ディスプレイ \2100
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VGAケーーブル \300
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スイッチングACアダプタ12V \480
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猫のような球体を捕まえるゲーム \1575
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AC/DCクランプメータ \15540
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細かいもの色々
今度は秋月がやってるときに来ようとか，前回言っていたのですが，月曜は定休日．
*モータドライバ基板
買ってきたフィルムにMRIのインクジェットプリンタでパターンを印刷．凄く綺麗です．明日は感光して現像してエッチングくらいはできるかな．
今日もMeshiのところへ．大学行ったり，駅前行ったり．「θは遊んでくれたよ」がそろそろ出ているかなと思って，平安堂に寄ってみたけどまだ無いか．……後から調べたら今月発行予定か．