この日記はフィクションです．登場する人名・団体名・地名・職業などはぜんぶ架空のものです． なので実際のものとは何も関係がありません． それから，写真のように見える画像はＣＧもしくは念写によるものです．
秋葉原．
レーザポインタや小さくて高輝度なLEDを覗き込んだときに変な模様見えるの，なんて呼ぶか分からないまま十数年過ごしてたけど，Speckle patternというのか．病院にある超音波診断装置で見える点々も光が音になっただけで同じものらしい．
https://en.wikipedia.org/wiki/Speckle_pattern
豆を撒かないといけない気がしていたので，品川方面まで行って豆を買ったのだけど，予期せぬ事態になってたので，なにもせず帰ってきた．．．自転車で往復したので無駄に疲れた．
日曜日に買ったlis3dhをB3Mと同じフォーマットのコマンドで使えるようにする．
https://github.com/binzume/avr-lis3dh
サーボと同じ線で繋がると配線減って良いかと思ったけど，AVRを12MHz動作させるために外部クロック必須だったり，3.3Vが必要だったり，RS-485で通信するための電源も必要になってきて微妙かも．
ここのとこずっと眠いし体調悪い．．．
今日もとても眠い．．
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06791/
試しに使ってみる．自前でA/D変換しなくて良いので簡単．
特に使う予定ないけど3chのA/Dコンバータとしても使える．
8ビットで出てくるなと思ったら，low power modeがあるのか．normal modeにして， high resolutionを1にすると12ビットで帰ってくるようになった．ほぼ1/1000g 単位で取得できるけど，±0.5%くらいは誤差ある．電源がもう少し安定してれば違うかも．
https://github.com/lo-th/Oimo.js
Oimo.js も触ってみる．
剛体の形状が，SPHERE, BOX, CYLINDER, TETRA しかないのと，Cannon.jsやammo.jsとは衝突時の挙動の雰囲気が大分違う．というか，サンプルを元に少し試した感じだとHingeJointが微妙にぐにゃぐにゃしたり，剛体がめり込んだりするので，調整必要っぽい．
ただ，LimitMotor周りの仕組みはJointに発生する力を柔軟にコントロールできそうでよさ気に見える．バネ付きのHingeとかも簡単に作れそう．
ammo.jsが有名っぽいけど，これは中身はbulletだし，せっかくなので違うやつを使う．cannon.jsというのがあるらしい．
https://github.com/schteppe/cannon.js
参考：
ドキュメントもう少し説明ほしいところだけど，コードはそこそこ読みやすいのでデモいくつか見てみて雰囲気わかればなんとかなる．
使ってみて不便なのは，HingeConstraintの回転角の制限が簡単にかけられなさそう(？)なのと，bulletだと簡単に使えた6dof+バネみたいなジョイントも作りにくそう．ConstraintではないSpringがあるので，これでがんばれってことかな．．．
ammo.jsより大分コンパクトなので機能はある程度は仕方ないか．
秋葉原でかけて色々買う．高いサーボ買ったりした．
http://www.amazon.co.jp/gp/product/B00MF943LG
自転車のテールライト，最初つけた奴がなんか邪魔な感じがしたのでこれ買って元々付いてた反射板と交換してみた．固定には元々の反射板の留め具がそのまま使えたのだけど，規格化されてたりするんだろうか．
工作用にB3M-SC-1040-Aを２つ買ってみた．ちょっと高い．スペック上は最大トルクが 4.6Nm(47kgf・cm) とかになってて結構すごそうな感じ．ついでにブラケットとかホーンとか純正のやつ買ってたら，5万円くらいになってしまった．
ツクモの店舗で買ったら1割引だった．ただ，オープン価格と言いつつ，ちょっと調べた感じどこも同じ値段になってるのちょっと嫌な感じだな．．．普通の電子パーツと一緒にするものでもないだろうけど．
このサーボ，PWMじゃなくてコマンド式らしいのだけど，シリアル変換アダプタが6000円とかししたので，良くわからないけどRS-485が喋れればいいだろうと，秋月でRS-485トランシーバ(LTC485CN8 150円)を買ってきた．
PWM方式のサーボしか使ったことなかったので，線が4本あってなにこれ状態から始めたけど，RS-485でつながれさえすれば，単なるシリアル通信なので簡単だった．
サーボだけある状態から，自力でコマンドを送信するために必要な情報は「サポート情報」にある「B3Mソフトウェアマニュアル」を読めば書いてある．
その辺にあった適当なマイコン(AVR)にとりあえず繋いでみて，適当なコマンド送ったらレスポンスが帰ってきたので大丈夫そう．
普段使っている秋月のUSBシリアル変換アダプタ(AE-UM232R)は，CB2ピンにTXDENが出てるので，もしかしたらと思って繋いでみたら，近藤科学のサイトにあるB3M_Managerがそのまま使えた．サーボの状態とか簡単に見えて，一通り動いてるようなので安心．
なんとなく本屋を回りつつ本を買う日．結局ラノベしか買ってない気がするのは気のせい．
バックアップ用に使ってた外付けHDDが怪しい音を立ててて，たまに書き込みに時間かかるので新しいの買った．
動作怪しいやつは2012年の9月に買ったやつの１つっぽい．
http://www.amazon.co.jp/gp/product/B00KXLWCUW
SSDにしようかとも思ったけどまだ少し高いのでHDDに．
HDD買うのはこれが最後かなあ．CDとかも買わないことにしたので場合によっては回転する円盤に記録するメディアを買うのも今回が最後かもしれない．
明日が休みらしいということ知った．
サブで使ってるノートもX250にする．
部屋で電源入ってるThinkPadが4台あるの電気代が気になるしそろそろどうにかしたい．台数減らすためにデータも移動したりしてたけど，面倒で途中で飽きてしまった．．．
咳と鼻水が止まらないなあ．．．
風邪引いた．．．