研究の会議．準備して大学いかないといけないのだけど，やる気が出ない…．
とりあえず，無理やりな資料を作って会議に臨む．なんとか４時間がんばる．
meshi,sangoとラーメン．meshiにpfSenseというFreeBSDベースのルータ用ディストリビューションがよさげだという情報を教えてもらった．今使うことなさそうだけどメモ．
ヘリのラジコンを買ってきて遊ぶ．電池無いけど気にしない．回路の構成とか，ハンダ付けの具合とかコストダウンの工夫を観察して盛り上がる(？)．一度も飛ばないうちにバラされてしまうのがkstm.org．今度は電池を用意して遊びましょう．
*USB
MacOSでもそろそろUSBいじってみることに．BSDのugenみたいなのがあると，とりあえず作るときは楽なのだけど，無いのか．libusb使ってみるか．
*[セキュリティ] GPS
偽のGPSの電波出してGPS機器をだます遊びが考案されてますね(笑)
身近なところにも，ちゃんと電子署名付けとか無いと，将来まずいいたずらされるんじゃないの？という通信路がたくさんある気がする．
電波時計とか乗っ取るの凄く簡単なわりに，皆信用して生活しているのが恐ろしい．
今日，ヘリのラジコンを買ったときに話をしていたけど，街中の公園とかで空飛ぶラジコンで遊ぶとかも実は超が付くほど危険．ハイジャックされて高級そうな車やおっかない人が乗った車に(以下略)
偽のデータを送られるのとは逆に，盗まれたら困るものが空中を漂っているのも気になる．
例えば，街中で携帯電話の赤外線機能を使ってアドレスや写真とかを交換してませんか？遠くからでも，赤外線高速度カメラで撮影したりするとどうなるんでしょうか．
あと，個人的に気になるのは車のロック操作できるリモコン．あれって，ちゃんと公開鍵認証やワンタイムパスワード使ってますか？使っているとは思えない雰囲気のキーが多すぎるので，実は私には理解できない神秘的な力で守られているんだと信じています．
心配すればきりが無いですが，世の中にはそんな悪人なんていないと私は信じているので大丈夫です．
結論
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GPSに頼っていると変なところに連れていかれます
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「時計がハックされた」という理由で遅刻可能
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ラジコンは乗っ取られないよう，考えうる最大出力の電波で操縦しよう
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赤外線通信するときは光を通さないものを被りましょう．ダンボール箱とか．
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駐車場にアンテナ持ってうろうろしている人がいたら要注意
*そういえば
明日は内定式らしいです．
今日はsangoたちと回転寿司．
明日は会議です…．というか電話がかかってきました．
今日は飲み会らしいです．飲み会の時間まで平安堂で立ち読み．
そのあとは，sangoのとこで二次会？
午前中は部屋の片付けとか．
午後は出かける．
夜は寝る．
任意形状の領域を多角形で近似するアルゴリズムを探しているのだけど，良さそうなものが見つからない…．適当に書いたやつは思ったより精度が悪いのでどうにかしたい．
*n+=x ≡ n=n+x
これを忘れてバグを仕込みそうになったのでメモ．
例えば，
n-=x;
n+=x;
この処理を行ったとき，nの値が最初と異なる可能性がある．もちろん，演算子のオーバーロードや，浮動小数点数の精度の話ではありませんし，nはオーバーフローしません．
ミーティング．なんか，当初と大分違う方向に進んでるけど，まぁいいのかな．先生と話しながら色々と内職．
*[kstm.org] マイコン講座
今日はtakami,masibonあたりが参加．safiiとOさんは何か別のことをやってました．
ブドウが良い感じに生長している．
肝心のマイコン講座は，届いたパーツを確認して百均でUSBのケーブルとか買ってきて終わり．
よしの屋食堂で夕食．バイト先の人に会った．
masibonが家に来たの二人でプログラムを書いてみる．
大学の廊下が片付いていたのは，ワックスがけのためだったらしい．久しぶりに研究室の掲示板見たら書いてあった．
今日はバイト．なんか，今日は回路の改造です．ハンダ付けです．ソフトの方は…？．やっと鉛フリーなハンダ付けにも慣れてきました．
明日から(バイトは)しばらく休みです．でも，明日は研究のミーティングがあるような噂を聞きました．どうしましょう．何もできてません．
*[kstm.org] ICFP Contest 2008
なんか，ICFPの最後のラウンドまで行っちゃってたぽいです．予想より良かったです．私は，すごく変なマップを期待してたんですが，あまりそういう感じじゃなかったみたいですね．(変なマップ＝迷路とか迷路とか迷路とか…)
shinhさんとか２位ですか．おめでとうございます．流石ですね．
*明日の予定
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午前中：一週間分の研究に関するタスクを片付ける
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午後：色々
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夕方：kstm.orgマイコン講座
昨日は，気づいたら寝ていました．朝５時とかに目が覚めてしまったので，
燃えるごみを出して，某回路をハンダ付けして，また寝る．
午後はバイト．
夕方はサークル．
科学タグのデイリーで14位か．思ったより反応が良くてうれしい．もっと動画とか気合を入れて作りたかったかも．
昼寝の途中で起こされて，某ライブに誘われたので行ってきた．
*初音ミク
一日で1500回くらい再生されてますね．ポン菓子のときより好評っぽい(笑)．
にしても，表示するものを変えるだけでちょっとそれっぽくなりますね．初音ミクさすが．
QRコードを使ってARというネタを思いついた日はたぶんこの日だから，ずいぶんと時間が経ってしまったな．他にも色々アイディアはあるのだけど，どうしようかなぁ．
時間とかお金とか色々ありますが，やっぱり一番の問題はやる気だったり．あまりやる気を出すのは無理な人間なので，世の中と自分の技術の進歩で必要な労力の方が下がるのを待つしかないです．
*そういえば…
就活の面接で，
「紙の履歴書初めてってブログに書いてあったけど，どういう意味？」
「そのままの意味です．履歴書とか書いたことありませんでした」
「バイトとかしたことないの？」
「ほとんどバイトはしません．やっても日雇いとかなので履歴書は…」
みたいな会話があったのですが，今のバイトも履歴書とか書いてない．そもそも，名前と携帯の番号だけしか渡してなかったり…．
就職活動でも，必要事項だけA4のコピー用紙に印刷して履歴書と言い張ってたからなぁ．なんで売っている履歴書ってあんなに書く欄が多いんでしょうか？本当にその項目必要なのか考えて作ってるのかなぁ…．
プリンタを使いに研究室に．レーザープリンタのトナーはテカテカで少し反射がきついなぁ．
動画を保存する機能をつけようかと思ったけど，まぁ，連番ビットマップを出力すればいいや，という結論に落ち着く．
今日は動画を編集する夢を見たかもしれない．
昼まで寝る．
プログラム書いたり，部屋の掃除とか．
QRコードから読み取ったファイル名のオブジェクトデータを読み込んで表示するプログラムを作る．特に問題なく出来た…と思ったのだけど，QRコードを紙に印刷できる装置が手元に無いので，今回はファイル名の方を合わせる．
ニコニコとか見てると，ARといったらとりあえず初音ミクっぽいので私も真似してみる．データは三次元CG＠七葉というところで入手させてもらいました．
QRコードの追跡がいまいちで，たまにデータを読み直しているのが気になる…．まぁ，いいか．
夕食はsangoと龍昇園．久しぶりに「今月のサービス品」に変化があった．
今日は溜まっているタスクを色々消化．
とりあえず，HIDaspをいじる日です．
*HIDasp
なんだか調子が悪いので調べてみると，Tiny2313がお亡くなりになっていた．動いているようなのだけど，出力が5Vに上がらない．
たぶん，木崎湖合宿のときが原因でしょう．無線LANボートのUSB-SPI変換に使われてました．
AVR USBのライブラリを最新にしてみる．色々，よくなってますね．これならドライバ本体に手を入れずに使えそう．INT0以外の割り込みもマクロだけで選択できるようになってますね．以前からそれらしく出来てたけど，微妙にハードコーディングされてて修正がめんどい箇所があった…．
２ヶ月前に色々いじった気がしないでもないけど，何を修正したのかまでは覚えてなかったり．とりあえず，Win2kで動かないのは気づいてたので修正．でも手の届くところに2000のマシンが無いので動くかは不明．あと，最初のコマンド送信に失敗するのを修正したつもり．
とりあえず，最新版を公開．
USBasp互換の回路はやめました…．
バイトの前に研究室に．そういえば，昨晩研究室に行ったら，廊下が片付けられていて部屋に入れなかった(謎)．今日は掃除用具入れまで，部屋の中に移動されてたし．何かあるのかな．
バイトです．ハンダ付けして，またソフトの方をいじる．で，またハンダ付けしてソフトをいじる．今日はUSBとSDMMCをいじってました．
バイトです．MESはGetFileSize()でファイルサイズが得られるのね．完全なリファレンスはどこかにあるのかなぁ．
夕方から，サークル棟の部室で後輩と話す．
夜はsangoのところで飲む．KWTもいたような．
研究のみーてぃんぐ．
Excelって，編集中に他のプロセスからキー入力が拾えなくなるような気がする．キーロガー対策なのかな…．でもWordは大丈夫．
Wordは大丈夫だけど，Excelは駄目って，何の話題だったかなぁ．
大学ロボコン2009のお題がもう発表されてるなぁ．
*HIDasp
ドライバのインストール不要なライタがあれば便利だろうと，思って作ってみたAVRライタです．HIDなので遅いので普段は使ってなかったり．
掲示板に書かれたリンク先にもありますが，まだ実用にできる品質ではないのが問題です．とりあえず動いたら飽きるという，いつもの悪い癖です．すみません．でも使ってくれる人がいると少しやる気が出ます．
mega88を使って高速化しようかとも思っているのですが，良く考えたら，最初からそのつもりで，USBaspと互換性のある回路にしたような気がしてきました．
夕食はまたsango,safii,Oさんと一緒に．
食べたもの：巨大なメンマが入ったラーメン，スパム，納豆が入ったプリン，毛の生えたカニ
……まぁ，そういう日もありますよね．今日もご馳走様でした．
今日もバイトです．少しハンダ付けしてから，ソフト側の説明を聞いて中身を見る．こいつを高速化するわけですか…．
少し試した感じではボトルネックは通信部分みたいなのでそんなには劇的な高速化は難しいな．タイミングを最適化すれば３倍くらいにはなるかな…．私の代わりのハンダ付け要員が必要っぽいですが，kstmかロボ研あたりの人で誰かやらないかなぁ．
MESをいじりはじめる．ファイル扱うのに，stat()が無い気がする…．もしかして，SetDirent()で全ファイルの情報を調べないといけない？
*[プログラミング] Whitespace
久しぶりに，新しいプログラミング言語に手を出して見ようと思ってWhitespaceで遊んでみる．
面倒くささはBrainfuckより上だな．メモ帳だとデバッグとか絶望的…．
「言語は自由」なプログラミングの課題があったら使ってみよう．入社試験とかで，紙に書かされたりしたときはどうするんだろう．真っ白でも正解にしてくれるのかなぁ．
今日は駅前でOさんと飲みました．個人的には微妙に飲みすぎ．そのあと，Oさんの部屋でsafii,sangoと合流．九州土産と北海道土産と静岡土産を食べた気がする．最後にカニとか，ウニとか，ホタテとか食べる．おいしかった．ご馳走様でした．
明日はバイト．明後日はミーティング．
……すこしやばい．
今日は久しぶりに大学(≠研究室)に行く．
メールの受信をサボっていたので，受信してみたら未読が４桁あるんですが…．と思ったら，ほとんどspam．プロバイダのメールフィルタが障害起こしててspamフィルタが無効になってたっぽい．
ソースコードを整理して書き直す．
*[kstm.org] おでん
今日はsangoのところに集まっておでんです．久しぶりにmeshiとかMRIとかも来ました．
今日は休み．
夕食はsangoのところでポトフを作る．
*VC++
VC++のエラーメッセージで，typedefがメソッド名にも影響していることに気づく．
class Hoge{
typedef Hoge self;
public:
self(){cout << "c" << endl;}
//~self(){cout << "d" << endl;}
self& operator++(){cout << "++" << endl;return *this;}
};
試しにこんなクラスを作ってみると，コンストラクタはいけるっぽい．でもデストラクタはだめだなぁ．「~」は否定演算子であることを期待したんだけど(笑)．
gccだと駄目でした．
Googleのロゴが加速器みたいなのになっているなと思って調べたら，LHCが稼動を始める日か．というか，やっとですね．Googleサジェストを見る限り，みんなはヒッグスよりブラックホールに興味があるのか…．
*[バイト] ハンダ付け
今日も昨日の続き．ひたすらチップ抵抗やチップコンデンサを載せる作業．
電源入れてみました．カメラの映像は表示されましたが，USBから読み込んだデータの表示が駄目っぽい．ハンダ不良かなぁ．
今日は駅前で焼肉でした．ご馳走様でした．
そろそろソフト側に行けそう…と思ったらSH-2でアセンブラですか…．
あと，H.264のエンコードLSIを探しているような話を聞いたので，テクノマセマティカルの名前を出しておきました(笑)
*[プログラミング] libdecodeqr
今日はlibdecodeqrのソースを読む．
QRコードの読み取りのための座標列を返してくれるイテレータがあるっぽいので期待したのだけど，データ部分を読み取るためのイテレータが無い…．これが一番面倒くさいのに…．
とりあえず，もともとのソースを参考にサンプル書いてみたらデコードできました．これでOpenCVとかいりません．
以前，画像処理のための，色々な座標列を生成してくれるイテレータもどきを作ったことがあったけど，微妙に速度が落ちるので結局使わずじまいだったなぁ．最近のコンパイラだと問題ないだろうか…．
今日もバイト．
夜はsangoのところでピザ．今日はtakamiも来た．
*[バイト] ハンダ付け
ひたすらハンダ付けです．
QFPパッケージなICがいっぱいあってつらいです．178ピンのは強敵でした…．これ，動くんだろうか…．
*[プログラミング] QRコード
当初の目的を思い出してQRコードの切り出し部分を真面目に書く．…でも，まだ計算がいい加減．とりあえず，それらしく読み取れるようになったので読み取った内容を表示してみる．この程度の傾きなら全く問題なく読み取れてます．あとは，デコーダに通せばOK．
最初は携帯で動かすためにJavaに移植するつもりだったけど，これはもうやる気が出ないなぁ…．
それにしても，なんで携帯電話のバーコードリーダってあんなに読み取りにくいものが多いんでしょう…．でも，今使っているSH905iは結構優秀っぽいな．
*[プログラミング] GPL
ARToolKitってGPLなのか．姿勢推定にARToolKitを使ってるけど，どうしようかなぁ．私自身はソースコードを公開することに抵抗は無いのですが，使ってくれる人にはそれを強要したくないというか…．
GPLって，ソースコードにこだわり過ぎじゃないでしょうか．実行ファイルがあるなら，同じものを作るのに必要な最低限の情報はちゃんと得られるわけですし…．逆に，読みにくいソースコードってバイナリの実行ファイルを渡されたのと同じくらの情報しか得られません．
GPL違反で怒られそうになったら，難読化したソースを公開するような人がいそうで心配なんですが…．
午後はバイト．
そういえば，少し前からGoogle サジェストが統合されてるなぁ．
*[プログラミング] QRコード
真面目に複数のＱＲコードを識別するようにした．３日後の自分が見たら確実に理解できないコードが延々と書かれているのが気がかりだけど…．
何段階にも分けて，あり得ない組み合わせを除外していっているのが，煩雑で嫌な感じだなぁ．
あと，盛大にcomplex<double>を多用しているのをどうにかしないと，あとで速度的に困るかも…．
*C++ template
C++のtemplateって便利だけど，テンプレートのintな引数が実行時にならないと定まらないような場合が極稀にあるような場合があります．テンプレートを使うと，確実にコンパイル時に処理できて嬉しい．問題は値が決まらない時の記述で，非テンプレート版を作ったり，全パターン特殊化しておいて場合分けしたりしてしまうけど，面倒だなぁと感じます．
template使いの偉い人とかだとスマートに書けてしまいそうで怖いけど．
もっと一般に，関数の任意の引数を指定して，特殊化した関数を簡単に書けると良いんだけどなぁ．…D言語のstatic ifを拡張すれば欲しいものが手に入るのかも．
*[読書] 目薬αで殺菌します
バイトのあと平安堂へ行って，目薬αで殺菌しますを買ってくる．なんだろ，このタイトル．
QRコードは良く出来てるけど，位置検出パターンの無い角も，一番端だけはドットを打つ仕様にして欲しかったなぁ．
今日は同時に複数のQRコードを認識するように．まだいい加減なので，ＱＲコードに等間隔で並ばれたりすると駄目だけど．
今日もsangoのところへ．でも，sangoは夜中に出かけてしまったので帰る…．
10万画素のUSBのWebカメラだと微妙につらいので，PCデポまでカメラを買いに．2000円で130万画素か1500円で30万画素か迷ったけど，まぁ30万画素で十分でしょう．どっちもメーカー不詳．
というか，帰りに雨が降り初めて大変だった．自転車で遠出すると天気を気にしないといけないのが問題です．
夕食はsangoと焼きそばを作ってたべる．帰る前にプリンを作ってきたので明日食べよう．
*Webカメラ
帰ってから買ったカメラを試してみる．とりあえず，ドライバを入れることに．メーカーのサイトは発見したけど，ドライバとかはダウンロードできないみたい．付属のこのキラキラした円盤からデータを読み取れということでしょう．というか，ディスクがCD-Rっぽい．これはいくらなんでも怪しすぎるでしょう．
パッケージには，解像度640x480で30fpsとか書いてあるのですが，接続がUSB1.1なんですよね．そんな高度な圧縮とかしてなさそうだし，どうやってデータを送るんでしょうねぇ？
結局320x240で使ってますが，画像は今までのカメラよりかなり安定してて良いです．ただ，もう少し暗くなってもよいかたシャッタースピードを上げたいのだけど，設定項目が見当たらない…．
*QRコードで
なんか，当初の予定を無視してARToolKitもどきで遊ぶのが楽しい気がしてきました．必要になる計算が殆ど同じだし，そもそも，QRコードの読み取りって，位置検出パターンをARToolKitのマーカーとして登録すれば結果だけは得られるので良い気もしてくる．
今日は研究室へ．
ここ一週間くらいメールの返信をサボっているのでどうにかしないと…．内定先からのメールとかも放置気味．
そういえば単位もやばいなぁ．ここ一年で2単位しかとってないし…．去年の前期に全部取っておけばよかったかも．
意外と楽そうなので，QRコードを使ったARToolKitもどきを作ってみる．
とりあえず出来た．色々遊ぶためにはもう少し安定させたいな．左下のQRコードは単なるアフィン変換なので，これもあとで直そう．
マーカーにQRコードを使う利点は，それ自体にかなりの量の情報を入れられるところかな．しかもその情報自体は携帯で簡単に読めるし．QRコードに書かれたURLからデータをダウンロードして重ねて表示するとか面白そうだなぁ．
今回やろうとしていることから少し脱線気味ですが，まぁいいでしょう．
午前中はプログラミング．午後はバイト．夜は線形代数．明日は研究室です．
今日は夕食前にバイトから帰ってきたので，久しぶりに作る．sangoから貰ったキャベツとか消費．あと夜中にホットケーキを焼く．
*ARToolkit
とりあえず，ARToolKitを真面目に読むことにする．いろいろいじるなら，ARToolKitPlusの方がよさげかな．
ARMarkerInfoのlineが何なのか分からなかったけど，なにやらPCAとかしてるし…線形代数とか，もう無理かもしれません．点列から直線を求めてるだけなので，あまり深く見る必要は無いかな．とりあえず少し勉強するか．
信大の情報工も，もうちょっと真面目に授業で線形代数やっても良いと思うな．
というか，もう四角形の頂点座標は分かってるんだから，もう少し楽に行けそう．当初の予定通りOpenCVのPOSITを使うか…．よさげな解説やサンプルがあまり見つからないけけど，これって使えるのかなぁ．一応，サンプルはあるけど…．
追記：
POSITってもしかして，モデルが平面だと使えない？意味無く面を微妙に歪めれば動くけど真っ当な結果が返ってこない…．やっぱりARToolKitに戻ろう．
とりあえず，ARMarkerInfoは自分で作れそうだ．lineはマーカの４辺の情報が入っていて，ベクトルとその平行移動量が入っているっぽい．交点を計算している式を眺めた感じだと，４辺に対して(y,x,m)が格納されていて，y,xは単位ベクトルで，mは始点座標とベクトルの内積の符号をいじった感じです．
*Java
今書いているコードは最終的にJavaに移植するつもりだったけど…．テンプレートとか使いすぎかも．C++並のテンプレートと演算子のオーバーロードが使えるようになるまで待つかな(笑)
あと，Javaには部分配列への参照を扱う機能が必要だと思うのですが…．arraycopyすると遅すぎるし，配列と開始要素番号と長さを渡すとかもあるけど，C言語で先頭アドレスと長さを渡すほうがすっきりするし…．
午前中はプログラムを書く．
libdecodeqrに渡す前に自前でQRコード部分だけを抜き出すことにする．
結局，OpenCV使ってない…．
適当にアフィン変換したけど，やっぱり無理か．ここでARToolKitのarGetTransMat()を使おうと思ったのだけど，まだ理解できてない…．
初っ端から躓き気味．
というか，２値化して，ラベリングして，四角形を認識して…ってARToolKit内部と同じことやってる気がしてきた．まぁ，画像処理の基本的な部分なので何をするにしても必要かもしれませんが．
*[プログラミング] マルチスレッド
いつも自分で使っているスレッドライブラリを公開してみる．Win32かpthreadがあればインクルードするだけで使えます．
切り貼りしながら使ってきたので汚いですが，気にしない人はどうぞ．
バイトです．ホームページビルダーが難解．分からない部分はソースやスタイルシートを直接いじったりしたら，編集画面に反映されなくなったりして困る．
バイト以外にも何かあったような気がしないでもないけど，忘れました．
*[プログラミング] ラベリング
簡単に使えるラベリングライブラリ．ヘッダファイルをインクルードするだけで使えます．
http://chihara.naist.jp/people/STAFF/imura/products/labeling
RegionInfoに最初に見つけた画素の座標が入っているとさらに嬉しかった．
今日からまたバイトです．５日は研究のミーティングが入っている気がするけど．
*バイト
とりあえず，ひと段落着きました．
明日からは，回路と会社のホームページどっちをいじりたいか聞かれたので，とりあえずホームページをやることに．sangoが電気電子で，私が情報工なので，私はそっちをやるのが妥当でしょう．でも，ホームページビルダーとかいう言葉が出てきて少し憂鬱なんですが．
それにしても，ハンダ付けからＷｅｂ管理まで何でもやるバイトだ…．
*[プログラミング] OpenCV
思っていたより，理解はしやすい．
むしろ，もう少し色々な関数が欲しいかんじ．ラベリングとウェーブレットは欲しいな．
あと，関数の処理時間のオーダーをリファレンスに書いて欲しい．知っているアルゴリズムならソースをちょっと見れば判断できるけど，使ったこと無いアルゴリズムだと良く読まないと安心して使えない．画像処理って処理時間が重要だと思うのです．
関係ないけど，ベクタ画像用の機能が充実したライブラリも欲しいなぁ．
あれ？いつの間にこんなことになってたのでしょう？
個人的には麻生さんはよいと思います．国としてはどうなのか判断できませんが…．小泉さんより人気は出ないかもしれないけど，小泉さんより面白いことをやってくれると期待してます．福田首相もがんばってたとは思うのだけど…．