2005-05-31 (火)
*ロボ研
１号機の動作を調節．条件付きで時間短縮です．運がよければ少しだけ速くなります．運の要素が増えていくなぁ．
ちょっと２号機のアルゴリズムを変更してみようかと思って，プログラムを書き換える．「Recursion not permitted」うぐぅ．まぁ，なんとなく予想はしてましたが．そもそもサブルーチンコール用のスタックが８段しかないとかいう噂を聞いたことがあった時点で駄目だろとはおもったんですが…．にしても，エラーの出る行が最終行なのはなぜ．
今日は軽量化作業．久しぶりに加工センターに行って，切ったり，穴あけたり．トータルで1〜2Kgくらい軽くなったんじゃないかな．
もう作業できる時間は一週間しかないというのに，色々なところに変更が加えられてます．他の大学はもう最終調整をしている頃だろうに…．そういえば，今日は手動マシンを見ていないかわりに，手動マシンのパーツらしきものが床に散らばっているのを見たのですが…大丈夫なのか，信大．
真面目に勝つ気で行くなら，自動マシンにロータリーエンコーダーを付けるのは必須だと思うので，今になって考えはじめる．買っても良いけど，光センサを使った自作エンコーダでいくことに．とりあえず，Meshiに３日後の納期で発注(笑)．間に合わなかったら今のままで行く方針で．
プログラミング進行状況＆残り作業
- １号機 92％ 高速化
- ２号機 75％ 衝突対策
- ３号機 93％ 妨害動作
- 手動機 97％ もう少し微調整