2006-03-22 (水)
*ロボ研
今日はデバッグ用の関数をいくつか書く．printfとかの標準出力もを実装．gccのライブラリや，公開されているライブラリは大きいものが多いので自分で実装しました．コンパイル時にプリプロセッサで標準出力をLCDとシリアルポートを切り替えられるように．あと，出力先を無しにすると，関係するコードは完全に無くなるのでデバッグには最適です．
あと，座標計算にアークタンジェントが欲しかったので，この前作ったサインから求める関数を書く．
試しに通過する座標を与えると滑らかに曲線を描いて走るプログラムを書く．とりあえず，指定座標は絶対に通るように書いてしまったので，そのポイント周辺では動作が不安定になるのが問題だな…．終点座標以外は適当に処理しないといけませんね．とは言っても，今のところ適当に作ったシミュレータ上でテストしているので，実際にマシンを動かした時の動作はまったく分かりません．
ってか，明日はビデオ審査です．今日の時点では，まだ一度も本番のマシンを走らせてないのですが…．こりゃ駄目かもしれません．なんとなく，数日前からこうなるのは予想してましたが．
大学のネットワークが新しいものに切り替わったみたいです．ただ，使えるポートが制限されているような…．メールを送ろうと思って，外部の2525番ポートに繋ごうとしたら，駄目でした．許可されたサービス以外は使えない設定にされたのかな？通達も無くサービス内容を変更するのって，どうかと思うのですが，大学とはそいうところということでしょう．