2006-03-19 (日)
完全に昼夜逆転の生活を送っています．
今日も自動マシンのプログラミング．とは言っても，プログラムを書いてる時間は２〜３時間ですが……．
もう少しだけ昨日の調整の続き．手作りロータリーエンコーダは信頼性の点で問題ありですが，とりあえずは正確に動作しています(不用意に衝撃を与えなければ…)．あと，ライントレース用のセンサを作ったり．
ロータリーエンコーダの情報だけで現在の座標を計算するプログラムを書いてみる．ロボットを手で押して色々な曲線のコースを10mくらい走らせると20cmくらいの誤差が出るようです．ずいぶん昔に大雑把に誤差を計算してみたときには，もう少し小さい値だったと思うので，微調整でもう少し良くなるかもしれません．あと，計算の精度をもう少し上げる必要がありますね．今のところ，sinのテーブルはchar型だし．いっそのこと，floatとかを使ってしまってもいいんだろうか……．普段は，たとえパソコンでもなるべく整数演算で処理してしまうので，floatを使うのには抵抗があります．
明日中には，ぐるぐる回りつつ，ラインで位置を補正するプログラムでも書けたらいいなぁ．