2006-03-21 (火)
自動マシンのプログラムの担当は私では無いので，状況があまりわかりませんが，見た感じかなり心配．私が一から書いた方が早いような気がしないでもないですが，流石に今まで作ってきたものを無駄にしてしまうのは駄目だろうし…．
あまりマイコンとテストマシンを占有してデバッグするのは気が引けるので，パソコン上でロボットの動きをシミュレートするプログラムを書いてみる．モータ制御などのマクロの定義を置き換えるだけで，ほぼそのまま動きます．真面目な物理演算はやって無いので，アルゴリズムの簡単なテストしか出来ませんが．完全に予定通りの経路を走るのも面白くないので，乱数で外乱を入れることに．
とりあえず，標準出力に座標データを吐くことにして，HSPで書いたビューアで軌跡を表示できるように．意外とソレらしい動作をしてます．