2006-03-18 (土)
夕方まで寝て，明け方まで作業．手動マシンで今のところ唯一の大き目の問題だった部分がK氏によって解決．あとは，デコレーションと，コントローラが去年の使いまわしなので，新しい何かを考えたいところ．
というわけで，今日も自動マシンのプログラム．H8で試しにモータ回してロボットを走り回らせてみる．今年は自動マシンもモータに15Vかけて高速動作です．ライントレース用のセンサーがまだ付いていないので，ロータリーエンコーダのみ．制御できるギリギリを狙っているので，たまにスリップしてます．本来はもう少し重くなるはずなので，もう少し良くなるでしょう．自家製ロータリーエンコーダを去年の倍の解像度で作り直したので，かなり正確に動きます．
あと，H8は開発が凄く楽です．メモリが多いのもいいですが，gccが使えるのが大きい．デバッグ用にLCDを付てあるのですが，上手く動かない．Meshiが前に試した時には動いていたのですが…．試しに同じ回路，同じプログラムで動かしても駄目．なぜでしょう？
今年はソフトウェアの方はサポート側に回ろうと思ってたのですが，結局かなり書いてしまいそうな雰囲気…．そういえば今日食べたのって，パンとチキンラーメンとアイスと焼き鳥……偏った食生活送ってるな．
また実験室で寝る．