2005-08-06 (土)
*ROBO-ONE
残念ながら今日は一勝しか出来ませんでしたが楽しかったです．２日間，色々な方と話が出来てよい経験になりました．
川崎駅で皆で夕食を食べた後，大宮まで行ってそこから新幹線で長野へ．
J-classだからかもしれませんが，２足歩行といっても静歩行だし，基本的にはモーションデータを試行錯誤で作ってその通りに動かすところが大部分のようです．操作方法は，キットだったり，PCからだったり，PSのコントローラだったり，BlueTooth内臓の携帯電話だったりと，多種多様．パソコンで操作している人の中には，ヘッドマウントディスプレイをつけてる人もいました(ちょと覗かせてもらいましたが，Windows上の操作用のアプリケーションで動かしてるようです)．あとは，格安のリチウムポリマーなバッテリの話とか，変わった情報も教えてもらったりしました．
制御は多くはモーションエディタのようなもので作ったサーボのパラメータを転送して使うという方式が多いようです．ロボット制御専用のBASIC(？)みたいな言語を使っていたり，パソコン上のVBアプリケーションらしきものも見かけました．ちなみに，私が混ぜてもらったチームは，C言語で書いたプログラムをH8マイコン上で動かしています(基本的にはサーボのパラメータが書かれた配列を組み合わせて動かしてますが)．
色々と話を聞いていると，ROBO-ONEの二足歩行ロボットは，ちょっと前の自作パソコンと状況が良く似ているなという感想．サーボのスペックを吟味して，キットを使ったり，自分で板を加工したりしてボディを作って組み合わせるという感じ．そういえば，最近のサーボって高機能なんですね．PIDのパラメータを設定しておけば，その通りに制御してくれたりするのもあるようです．ただ，会話の中に頻繁にサーボの型番とかが出てくるので，知らないとなかなか大変です(^^;
気になったのは，制御系のソフトウェアに力を入れているところがあまり無いみたいです．まぁ，高校生とかも多いので解析ソフトで微分方程式を解きながら設計したりするのは敷居が高いのでしょう．ただ，聞き違いでなければ，MATLABで計算したパラメータをCVSにして読み込ませて，さらにタイミングベルトを使っているというロボットも存在しました．女性の方が作ってたのもあって，服を着せられていて中は良く分かりませんでしたが…．殆どのチームがサーボの軸で直接間接を駆動していたので，もう少し見ておけばよかったかも．ちなみに，某アン○ンマンだったり(しかも顔が本物のパン……)．
でも，固定されたモーションデータではやっぱり柔軟性が無いような感じがするなぁ．汎用的な動作を幾つも作っておいて，それをコントローラのボタンに割り振るとかしか無いので．制御系のプログラミングの技術があるともう少し面白いことが出来るような気がするな．同じボタンを押しても，目的を達成するための動作を現在の状態から滑らかに繋がるようにするだけでも，もっと動作が自然になるように思う．あと，足が平坦な板のロボットしか見ませんでしたが(大会の規定かな？)，人間らしく動かすなら，もう一工夫してみたい感じが……．どうも見てると自分で作りたくなります．
あと，まだサーボの大きさというものがロボットの構造を決めている感が強いので，もう少し小さくて強力なサーボが出てくると良いなと思いました．
今回，個人的に印象に残ったのは，上記のアン○ンマンと，透明とミラーのアクリルでとても綺麗に作ったロボットと，樹脂製で足に仕掛けがあってその場でターンできるロボットかな．あと，どこかで聞いた型番に0.5足したロボット（＾＾；．他にも，腕が無くて長い足だけのとか，鳥の羽が生えたやつとか．あと，イカみたいなので，LEDマトリクスで表示した顔が変わるのとか．ごめんなさい，ロボット名は覚えてないものが多いので…．
J-classはもの凄くレベルが高いというわけでもないし，優勝賞金は50万円だし，他にも色々な賞品があるし，出てみようかなぁ．最低限10万円近い投資が必用なので，ちょっと躊躇してますが．