2005-03-29 (火)
*ロボ研
なぜかライントレースが計算したより大きく蛇行するので原因を調べる．シリアルポート経由で動作を読み取ったり，デバッガで処理を追ってみたりした結果，どうもsigned longの計算が怪しい．色々試すと，
unsigned int a;
signed long b;
// func_return_1()は1を返す．
a=func_return_1(); // a=1;ならOK
b=-a; // b=-(long)a;ならOK
の結果，aが0xffになってる…．どうも結果を代入する変数がlongでもビット数は自動で拡張されないようです．以前から，signed longの除算がおかしい気がしてたのも，これが原因．でも，a=1;と定数を書いたときは，コンパイラの最適化で，意図したとおりに動作するコードが生成されることを考えると変だなぁ．バージョンの古いPCMなので，今のバージョンでは直ってるのかもしれません．
夕食後，無性にクッキーが食べたくなったので，作って食べる．