2016-11-20 (日)
PSVRで遊んでて，やっぱトラッキング用のカメラを設置する必要があるのイマイチだよなあと思って最近のSLAMとか調べたり．
* SLAMライブラリ
最近のスマホのセンサとカメラでかなり精度良く位置を推定出来るだろうと思って2年くらい前に自分で書こうとしたやつあるけど，面倒すぎてお蔵入りしてしまったので今度は楽をしたい．ライブラリは色々あるけど，使いやすそうなのを探す．
Kudan SDK
Kudan SDKが有料だけど簡単そうなので試してみる．デモの動画は凄そうだけど実際に動かしてみた感じだとSLAMの精度はそこまで良くない感じがする．使い方が悪いのかもしれないけど．あとAndroid用のSDK見た限り，ARViewに全て入ってて細かいことは出来ないっぽい(？)．SLAMだけ使いたいとか，機種によってカメラの画像が逆さになるのでARCameraStreamをいじりたいとかがあると結構めんどい．
Object Occlusionとかもあるらしいけどどうやってるんだろ．SDKに含まれるAPIにそれっぽいの無いし，まだ使えないのかな．
Cartographer
最近話題(？)のGoogleのCartographerも遊んでみたいけど環境を整えるのは面倒そう．ぱっと見，Point Cloudの操作がメインっぽいのでKinectみたいなセンサが必要っぽい．実装はそこそこ読みやすいので，勉強用には良いかも．Ceres Solverとかも使ったこと無いけど気になる．
OpenCV
OpenCVにもVisual Odometryが入ってるっぽい．
ORB_SLAM
ORB-SLAM2．一応単眼カメラでも動きそうだけど，RGB-Dカメラで使うこと意図してるのかな．
ATAM
ATAM．PTAMの親戚かと思ってたけど，別物だった．多くの処理はOpenCVのものを使ってるみたいなのでシンプル．
結局，あまり目新しさは無いけどLSD-SLAM使うかなあ．もしくは，これ買って満足するか．