2016-03-19 (土)
コード書く日．
* 立った
不安定ですぐに倒れるけど．奇跡的に写真を撮れるくらいに上手く動いてる時の状態．
とてもわかりにくいけど，2つ関節があるアルミの棒が支え無しで立ってる．先端についてるのは錘としてその辺にあったのりを固定しただけ．
足元．左右には倒れないように棒が固定してあるけど，制御しないと前後に倒れる．下の関節から姿勢を計算したほうが楽だったので，センサー類を下につけたけど，あまり剛性が高くないので上の方は誤差大きくなって振動する原因になる．頭のほうにつけるべきかもしれない．人間の三半規管も頭にあるし．
Amazonのダンボール製の机．．．
最初コンソール上に行列を出力してたけど，WebSocketでデータ送ってWebGLで表示したりブラウザのコンソールからパラメータ変えられるようにしたら大分遊びやすくなった．
ただ，ちょっと振れ幅が大きくなると制御不能になるので，色々間違ってるかも．いいかげんな制御で動かしてるので，このままだと安定させるの難しい．そもそも，関節動かしてコントロール出来る角速度の幅が狭すぎる．もう１関節増やして腕を下にむけておけば，制御しやすくなりそう．
一応，サーボのスペック上は倒れた状態から自力で立つことができるはずなのだけど，いまのところ立ってる状態でちゃんと静止させてあげないと立てない．