2016-03-16 (水)
ジャイロセンサ，そこそこ安定して動いてて1/1000ラジアン/秒程度の精度で取れる．地球が自転してるのをデータ上でも見れるかなと思って眺めてたけど，もう少し精度が良くないと(目で見る限りは)ノイズに埋もれてしまうな．
* B3M-SC-1040-Aのステップ応答
一通り揃ってきたので，サーボの挙動を調べる．
posはサーボへの位置指定． servoはサーボが報告してきた位置．gyroがジャイロセンサから求めた位置．一応スペック通りの動作をしている．
最後少しずれてるのは固定が適当なせいなのもありそう．いきなり計算通りに動くと嬉しい．左軸が1/100度．右がラジアン．サーボが1/100度で出してくるのをそのまま出力したせいで２軸になってる．
立ち上がり部分．
それなりに上手く動いているけど，ジャイロの値が50msくらい遅れてるように見えるな．．．
