2015-02-01 (日)
*[Android][電子工作] 倒立振子
先週からArduinoで何か作りたい欲が出てたので，とりあえずスマホ内蔵のセンサ以外は使わない縛りで倒立振子．
- スマホ内蔵のもの以外のセンサは使わない
- タミヤ ギヤボックス
- ArduinoはAndroidと通信してPWM出力するだけ
まだうまく行ってない．それっぽく動いてはいるのだけど，振動してしまって安定しない．バックラッシ大きいギアボックス＋ロータリーエンコーダ無しが結構つらい感じ．普通の制御で安定させられるのか分からないけど，場当たり的な処理を色々入れてしまえばどうにかなるかなあ．
時間があれば，機械学習だけで立たせるとかやってみたいけど，たぶんやらない．
WiFi経由でadbつないでアプリにintent送ると動くラジコン的なの作ってみた．適当な電池が無かったのでACアダプタからモータの電源取っている．
来週には下の写真みたいな感じになってると良いな．
(写真撮るため，無理やり立たせてます)