2006-04-28 (金)
*ロボ研
なんか，最近はダラダラと色々なツール類を書いています．
シミュレータをもう少しいじる．PWMのデューティと加速度の関係を少しそれらしくする．真面目にロボットの重さとモータの出力特性から計算した方がいいだろうか，とも思うけど最終的には実機で調整するのだからあまり意味はなさそう．あと，ラインを読むための光センサーのシミュレートも入れる．ラインの上にあるであろうセンサーのビットをセットするだけだけど．
シミュレータ上で色々動かしていると，どうもロボットがあらぬ方向に走りだすことがある．原因を調べたら，このまえ作ったatan関数がバグっていた．
こういう関数は自分で書くべきでは無いとは思うのだけど，コードサイズと実行速度と精度の関係で使えそうなライブラリが見つからないのが問題．必用とされる精度と実行速度に合わせてアルゴリズムまで最適化してくれるコンパイラでもあればいいのだけど…今のところは難しいだろうなぁ．もしくは，パラメータを指定するとライブラリを生成してくれるツールが欲しい．こっちはどこかにありそうだけど…．
あと，補正用に使っているセンサーの位置があまりよろしくないかなぁ．