2006-04-23 (日)
*カメラ
ロボコン用にCCDを使おうと思って，USBカメラの実験．とりあえず，買ってあったUSBカメラを繋ぐ…ってドライバもインストールされて無いし…．
まずは，Video for Windowsの勉強をかねて簡単なキャプチャプログラムを作ってみる．capCreateCaptureWindowでキャプチャウインドウを作らなきゃいけないのね．とりあえず非表示にした状態で，capGrabFrameNoStopでフレームを取得する．
あとは，試しにその辺にあったテニスボールを認識するプログラムを書く．RGB空間で計算してしまうと，明るさが変わったりしたときにあまり上手く行かないような気がしたので，六角錐カラーモデルに変換してから処理．この辺は，KViewerのソースからコピペ．なんとか，ボールの位置と大きさを得られるようです．ただ，カメラの明るさの自動補正が急に入ってたまに変な挙動をしている．カメラの設定でどうにかなるかなぁ．まぁ980円のカメラなので画質もかなり悪いのですが…．別のカメラでも試して見たいな．
…ここまで作業を始めて約２時間．「今日中にやる」と言ってしまったので，なんとか日付が変わる５分前までにそれっぽく．
解析だけのために買ったカメラが，まだいくつもあるので，暫く色々やってみるのもいいかも．