2014-12-29 (月)
というわけで昨日寝る前に試行錯誤したやつ．
適当にスマホを上下に動かした時の結果(グラフ作るの面倒だったのでスクリーンショットそのまま)．だいたい50cmくらいの幅で動かしてるはず．
青が加速度センサとジャイロから予測した上下の移動量，赤が気圧から予測した移動量．緑は今回は関係ないです．
ぱっと見，気圧センサは数百msの遅延がある．
これは上手く動いてる例ですが，激しく動かすと青い線が彼方へ行ってしまうことが多いので，ある程度の補正には気圧センサは使えるかなあ．特にエレベータみたいにそれなりの時間の間動き続ける時は加速度センサだけだと誤差大きすぎるので気圧計のほうが良い．
ただ，部屋の中で試すと換気扇のせいで気圧の揺れがかなりあったので，窓を開ける必要があった．換気扇ON/OFFでも1hPaくらい変わってくるのですごい．