2013-10-02 (水)
お昼ここで食べた http://tabelog.com/tokyo/A1301/A130101/13002347/
Androidのカメラまわりをいじったり，先日のOculusもどきを少し直したり．
ジャイロ周りの計算の間違いみつけたので直す．ちゃんと計算するの面倒で雑な計算してたら根本的に間違ってた箇所があった．
加速度センサとジャイロとコンパスを組み合わせて，できる限り正確に向きをトラッキングするってのよくあると思うのだけど，みんなどうやってるんだろう．良さげなライブラリ探してるけど，見当たらない．
とりあえず，ジャイロの角速度を積分した値と，コンパスと加速度から求めた方向を重み付けして補完するだけで，とりあえずそれっぽくは見えるけど，もう少しまじめにやりたい．
AndroidのSensorManager.getRotationMatrixとかそういう目的で作ったんだろうけど，ジャイロ使わないし，回転中や加速度が大きいと誤差が大きすぎて，ヘッドトラッキングみたいなものには使いものにならない．．．