2005-06-12 (日)
- 天気:曇り
*NHKロボコン
0630起床．朝食を食べてチェックアウトして会場が開くのを待つ．カメラリハーサル．
今日も少し調節する時間がありました．３分を２チームでやるので，メイントーチ(センターゴール)を狙うロボットの調整時間は半分ずつ．っていうか，調整は１分半ですか…．昨日の３号機の動作がかなり怪しかったので，プログラムを少し直しておいたのですが，時間の都合で動作の確認ができたのは３号機だけ．
本番
結果を書いちゃって良いものかどうか分かりませんが，とりあえず，案の定一号機はまともに動いてませんでした．３号機の調節に時間を食いすぎたか．もう少し，調整を効率よくやるべきでした．
２号機は，そこそこ動いてくれましたが，一部不具合が出てました．ライントレースできないときの位置計算のテストが殆ど出来てなくて，上手く行ったら儲けものくらいの気持ちだったので当然といえば当然(いいのかそんなので…)．
というか，ピットでの作業中なぜかインタビューの矛先が私に…．この忙しい時に……と内心思いましたが適当に答える．たぶんカットされるでしょう．
個人的にはかなり悔しいのだけど，皆はどうなのかなぁ．まともに動けていればトーナメントに残った可能性もあったのに．
終わって
薄々(？)感じていましたが，やっぱり信大の自動マシンは重すぎる．単純な動作なら重くても構わないのですが，15kg近い機体を，モータの軸に直接つけたアルミのタイヤで走らせるのがそもそもの敗因な気が…．単純そうに見えて，走るのも回るのもかなり大変なんです(言い分け)．一度走り出すと，止まりたい位置で止まるのも一苦労…．ちょっと環境が変わるだけで，パラメータがガラリと変わるのが一番の問題です．その点，２号機はエンコーダをつけたので，常に大体の速度がわかっているので，計算が楽になりました(もっと早くつけるべきでした)．でも，モータの性能的には，もっと速く出来るのに，制御が難しくて結局あの速度です．もうすこし機械制御系の勉強しないとなぁ……．
今回は途中参加で基本的な設計には関われなかったので，次は設計から色々やりたいなぁ．来年はもっと軽くしよう．でも，こんなに大変なことはもう二度とやりたくないという思いも…．
加工センターも使わせてもらえるし，部屋も貸してもらったし，お金もかなり大学から出してもらったりで，作業環境は他の大学と比べたら凄く恵まれていたのですが，時間と人手と技術が絶対的に足りていませんでした．
五月の下旬にモータ変えて，６月に入ってからエンコーダを自作し始めて，発送直前にそれ用に回路とプログラムを作り直すという無理のあるスケジュールでしか作業出来なかったのは計画性の無さが浮き彫りになりますね．
終了
てきぱき作業して箱詰め完了．まだ両側の大学は片付けている途中です．この箱の中には，来たときにはそれほどではなかった大量の○○○が…．
大会後にスタッフの人が「これどうしよ？」みたいなことを言っていたのが聞こえてきたので，なんとなく予感はしたのですが案の定．．．
秋葉原
折角東京に来たので，４人ほどで東京見物することに．でも，結局秋葉原に向かう．しかも時間が少し遅かったので，何もしないでふらふら歩いて帰ることになりました．コンビニで夕食を買っておいてから電車に乗る．上野で新幹線の時間を見たら，30分もあったので，とりあえず大宮まで行ってから乗ることに．でも，電車に乗ったあと，大宮で次の新幹線に間に合わないのに気付いてやっぱり上野に戻って新幹線に乗り換え．
新幹線＠上野駅
秋田新幹線::こまち
山形新幹線::つばさ
Maxシリーズ::とき？
長野新幹線::あさま
とりあえず，色々な新幹線があったので写真を撮る．最後のは自分たちが乗った長野新幹線「あさま563」．ホームに入ってくるのを撮ったのでぶれてます．
何かが気になっても，気にしない精神で．その場にいなかったけどTGCHは「こまち」が良いらしい．「こだま」と「ひかり」と「のぞみ」とかも欲しかったな．
この勢いだと，すぐにまたプロバイダのホームページスペースが足りなくなる……．
*コメツキムシ
帰って寝ようと思ったら，本棚から変な音が微かに．本棚の裏には何もいそうも無い．本を取り出して棚の奥を覗いてみるが何もいない．ゴキブリでもいるのかと思ったのに…．と思ったら足元でコメツキムシが跳ねてました．音からして，本のカバーにもぐりこんでいたのでしょう．とりあえず，外に逃がしておく．
コメツキムシなら良いですが，アリが迷い込んで出れなくなっていた場合はどうするべきなのか悩むのですが…．適当なところに逃がしても，ちゃんと巣に帰れるんでしょうか？巣から出てきて何日もたっていると，識別物質の成分が仲間とずれてしまっていて，たとえ巣に帰れても外敵とみなされて排除されてしまう可能性があるんじゃないか？部屋の中でアリを見つけると，いつも心配になってしまいます．