夏休みの課題

それぞれ，何か調べてきて皆に発表しようという企画です．

目的

今のうちに，ロボコンに出るためのロボットを作るのに必要な知識や技術を身に付けてください．

自力で調べられるようになることと，知っていることを人に教えることができないと，ロボ研の活動は成り立ちません．

今年のロボコンもかなり酷かったですが，今のままだと来年はもっと酷いことになりそうです．現４年生は殆ど手伝えないと思います．

方法

ロボコンに使えそうなものを調べてきて，発表してください．出来る限り，他の人にわかるように発表して欲しいですが，時間が足りない部分は端折ってもいいです．それでも最低限，調べた本人は理解してください．

• 質問されて分からなかったことは，次回までに調べてくる
• １項目10分を目処に？
• 途中経過を誰かがチェックしたほうがいいかも？
• 資料は出来る限りデジタルデータで共有．

例(他にもあれば自由に)

１人当たり一つくらいで(２人のグループなら２つとか)．難易度は私(川平)の主観に基づくものであてになりません．機械系は木下君に頼みました．

ワンチップマイコン

• 難易度：★

AVRみたいなマイコンをいくつか紹介．３～４種類くらいでいいかな．最近流行りの78Kも気になる．

種類，特徴

インラインアセンブラ(済)

• 難易度：★★

普段のＣ言語で書いているプログラムにアセンブラを混ぜて書く．処理がある時間で終わることを保障したい場合とか，C言語だと効率が悪い場合とか．

適当なサンプルをいくつか．簡単に命令の説明を．

モータドライバ

• 難易度：★★★

モータを駆動するための回路．去年作った回路の回路図もどこかにあるはずなので，それも解説？

モータドライバIC，Ｈ-ブリッジ，回路，機能や流せる電流の大きさも．

センサー(済)

• 難易度：★★

光，距離，動き，音，温度，etc...

あとロータリーエンコーダとかも

FET

• 難易度：★★★

PChとNCh．選び方．

ロジックIC(済)

• 難易度：★★

74シリーズ．使い方と，代表的なICをいくつか紹介．

動作電圧，動作速度，etc...

割り込み

• 難易度：★★

AVRでどうやって割り込みを使うか，プログラム例を．

タイマー割り込み，ピン変化割り込み，その他色々．

ノイズ

• 難易度：★★★

ノイズが入ると回路が思ったように動作しない．手動のコントローラをいい加減に設計したら酷いことに．

発生源，パスコン，電源とグランドの重要性

PID制御について(済)

• 難易度：★★★

安定してロボットを走らせるためには，PD制御(PIDのIが無いやつ)が必要．プログラム例があると，ラインとレースに使えて喜ぶ人がいるかも．

PIDの理屈，使われている場所，実際の使い方

PWM

• 難易度：★★

モータの回転速度，サーボの角度にはPWMという信号を使います．

PWMとは何か，AVRでどうやって使うか，マイコンのPWMの機能無しでもできるか．

FPGA，CPLD

• 難易度：★★★★

最近流行り．すごく複雑な論理回路を一つのICに．普通なら数千～数万個のロジックICが必要なところが１個ですむ．

メーカーごとの差，開発方法，ロボコンに使えるか？

MacOS上で

• 難易度：★★

ソフトの環境を整えるまでの手順と使い方をまとめてください．Macな人限定

• 回路図作成ソフト
• 基盤パターン用CAD
• H8用のプログラム開発
• AVR…は後藤君が作ってくれたはず？何処に書いてある？

以下の情報も調べてみてください

• ロボコンで使えそうか？使えるなら，どこに使えるか？
• 値段(大体いくらか)
• 入手方法(たとえば千石電商で買えるとか)
• 部品の場合は，データシートの入手法

この文書の履歴

• 2006-08-17 作成